PX4FMU 自动驾驶仪 / 飞行控制单元

PX4FMU Top View

PX4FMU 是一个适用于固定翼、多旋翼、直升机、车、船和任何其他移动机器人平台的高性能自动驾驶仪模块。它面向于高端research、业余爱好和工业应用.

主要特点

PX4FMU Bottom View

  • 168 MHz / 252 MIPS Cortex-M4F
  • 硬件浮点单元
  • POSIX-兼容实时操作系统
  • SIMD 扩展
  • 192KB SRAM / 1024 KB Flash
  • USB Bootloader (软件更新, 支持Windows, Linux, Mac OS)
  • 从以下网址购买 3D Robotics Store ($149.00)

接口

  • 4路 UART, 2路 I2C, 1路 SPI, 1路 CAN
  • 外部磁力计接口 (I2C1 或 I2C3, 同这个板子兼容: 3DR 磁力计实验电路板)
  • microSD 卡槽t
  •  很多兼容接收机, 所有通道集成于一路)
  • 多达 8 路GPIO, 高达2 25mA 电源电流, 多达 6路 PWM (舵机输出)
  • 电池电压测量 (1-18V), 蜂鸣器 (高达 1.0 A, VBAT 驱动)
  • 所有电源输入都有逆向极性保护
  • 蜂鸣器 (PWM) 输出
  • JTAG / SWD (ARM-Mini 10针 / 0.05“ 连接器)

Sensors

PX4FMU v1.7 侧向

PX4FMU v1.7 顶部

PX4FMU v1.7 底部

支持的平台 / 机型

任何可以适用于通常的遥控信号或Futaba S-Bus信号的多旋翼 / 固定翼飞机 / 跑车或船(S-Bus or 舵机: 只能和PX4IO Airplane/Rover Servo and I/O Module一起使用,不多于四个无刷电机控制器的经典四轴构型可以仅使用PX4FMU)。 在机型页面可以获得更多的信息.

一览

PX4FMU一览

相关教程

说明书和原理图

USB 驱动

  • Windows: ZIP 文件, 手动安装
  • Mac OS: 带有内置驱动,micro USB口不需额外的驱动,但你需要在MacOS X Lion或之前安装VCP 驱动(32/64 bit)来连接FTDI
  • Linux: 带有内置驱动,无需额外驱动

microSD 卡槽

匹配外设

PX4FMU可以用在这些载板的顶部:

所有外设的列表(遥控接收机、GPS模块、数传/遥控模块)在这个页面Peripherals.

Stacking Spacers

Spacers to stack PX4 boards, normally delivered with carrier boards (PX4IO Airplane/Rover Servo and I/O Module / PX4IOAR - AR.Drone Shield) if bought from 3D Robotics.

  • Between-board spacers (8 mm (5/16”) height): Digi-Key Link for stacking e.g. PX4FMU and PX4IO
  • Below-board spacers (1.6 mm): Digi-Key Link For mounting PX4FMU on the airframe

连接器

These jumper wires are suitable for the GPS (J4) and MULTI (J1) housings below.

PX4FMU 1.6 Pinout

For the orientation of the connectors see the full manual.

同 PX4 其他模块的接口

单独使用

PX4FMU 可以不需任何载板单独使用,且适用于大量的应用。多个连接器(细节)上有4路舵机输出(PWM), I2C, 1 或 2 个UARTs,电池电压测量和一个低电流3.3V的电源输出,它需要5V电压输入.

支持的平台包括:

  • 四旋翼/多旋翼构型 (例如ArduCopter (PWM, 4个电机))
  • 小型固定翼飞机 (一个舵机电源和BEC)
  • 车 / 大脚 / 船 (一个舵机电源和BEC)

叠放使用

PX4叠放的左侧视图

PX4系统有一个叠放的理念即把PX4FMU模块和同飞机接口并提供稳定的5V电压的载板连接。这个理念允许不同的机型在共享同一个自驾仪模块的同时定制个性的解决方案。这个左视图展示了 PX4FMU Autopilot / Flight Management UnitPX4IO Airplane/Rover Servo and I/O Module叠加为一体的固定翼/车/船的解决方案。

功能映射

PX4FMU的很多管脚有多个功能。这些功能可以实时改变,这些改变存储于板上的EEPROM里。这个页面multi_ports详细解释了该机制。

每一列代表了一个功能映射: SRV代表了PWM舵机输出,AR代表了AR.Drone 1.0/2.0电机接口。3.3V VDD 引脚是用于外设的3.3V、500 mA的限流电源输出,例如遥控接收机。5.0V VDD 引脚是5.0V、带有逆向极性保护的电源输入


尺寸和3维模型

Google草图 用于观看详细的PX4FMU3维模型:

带尺寸的PX4FMU

EDA文件 (Eagle CAD)

PX4FMU的设计使用Cadsoft Eagle v 5.11.

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